1944년 12월 21에 경성정공으로 설립되었으며 1960년대부터 삼륜 트럭을 생산하였다. 이후, 경기도 시흥에 연 25,000대 생산규모의 자동차 공장을 국내 최초로 1973년 6월에 완공하였다. 1974년 일본 마쓰다와의 기술제휴를 통하여 국내에서 최초로 제작된 자동차인 브리샤를 생산했다. 1976년 아시아자동차공업과 기아기공을 인수하였고 1980년 시행된 자동차 공업 합리화 조치로 승용차를 생산할 수 없게 되자 봉고를 히트시키며 성장을 지속하였다. 이후 합리화조치 해제 후 출시한 여러 모델에서 성공을 거두었으나, 공격적인 투자에 따른 대규모 부채와 IMF의 여파로 법정관리에 들어가게 되었고 국제 입찰 끝에 현대그룹에 인수되었다. 본사는 서울 서초구에 소재하며 연구소는 용인시에, 국내 공장은 광명, 화성, 광주에 두고 있다. 2005년 피터 슈라이어를 영입하여 일명 호랑이그릴로 알려진 타이거노즈 패밀리룩을 완성하였으며 이후 출시한 스포티지R과 K시리즈 성공으로 2011년 수출 1,000만대를 돌파했다. 2014년 글로벌 판매대수는 290만대를 기록하여 글로벌 자동차 제조사 중 10위, 판매 증가율은 5위를 기록하였다. 2021년 1월 변경된 신규 로고는 균형 (Symmetry)과 리듬(Rhythm), 그리고 상승(Rising)의 세 가지 디자인 컨셉으로 개발됐다.
